1，沖床機(jī)械手要有適當(dāng)?shù)膴A緊力。手部工作時(shí)，應(yīng)具有適當(dāng)夾緊力，以確保夾持穩(wěn)定可靠，變形小且不損壞棒料的已加工表面。對(duì)于剛性較差的棒料夾緊力大小應(yīng)該設(shè)計(jì)得可以調(diào)節(jié)，對(duì)于本機(jī)應(yīng)考慮采用自鎖安全裝置。

2，沖床機(jī)械手指有足夠的開閉范圍。工作時(shí)，一個(gè)手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍。對(duì)于回轉(zhuǎn)型手臂手指開閉范圍，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。且與工件形狀、尺寸等因素有關(guān)。若環(huán)境許可，開閉范圍大些較好。

3，機(jī)械手結(jié)構(gòu)力求簡(jiǎn)單，重量輕，體積小。手臂處于腕部最前端，工作時(shí)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)多變，其結(jié)構(gòu)，重量和體積直接影響整個(gè)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)，抓重，定位精度，運(yùn)動(dòng)速度等性能。所以設(shè)計(jì)時(shí)需要求以上特點(diǎn)。

4，機(jī)械手指應(yīng)有一定的強(qiáng)度和剛度。

5，沖床機(jī)械手治具其他方面的要求: 對(duì)于夾緊機(jī)械手，根據(jù)工件的形狀為圓形棒料，因此最常采用的是外卡式兩指鉗爪，夾緊方式用常閉式彈簧夾緊。松開時(shí)，用單作用式液壓缸。此種結(jié)構(gòu)較為簡(jiǎn)單，制造方便。